CSS に以下の行を追加すると、PC で表示したときのサイドメニューの階層構造における子ページが表示されているときに、子ページが含まれるサブメニューを開いたままにすることができます。

このサイトの会社案内の子ページを表示すると、サブメニューが開いたままになる動きを確認できます。

この状態でサブメニューを閉じる必要はないでしょうから、× ボタンを非表示にして手抜きをしています。

この CSS は 親→子 の階層構造しか考えていません。親→子→孫 の階層構造の場合はもっと複雑な処理が必要ですので、この CSS をベースに考えてみてください。(大変そう…)

@media (min-width:1200px) {
/* サブメニューを開く */
.vk-menu-acc .current_page_ancestor ul.acc-child-close {
    max-height: 1000px;
    opacity: 1;
}
/* × ボタンを非表示に */
.vk-menu-acc .current_page_ancestor .acc-btn {
    background: none;
}
}

【2023.3.24 追記】親→子→孫 の階層構造でも開いたままにできた

このやり方をたまたま見つけたのですが、以下の CSS にすると 親→子→孫 の階層構造でも開いたままにできます。さらに、親→子→孫→ひ孫 の階層構造でも期待通りの動作をします。

@media (min-width:1200px) {
/* サブメニューを開く */
.vk-menu-acc .current-page-ancestor ul.acc-child-close {
    max-height: 1000px;
    opacity: 1;
}
/* × ボタンを非表示に */
.vk-menu-acc .current-page-ancestor .acc-btn {
    background: none;
}
}

非常に似ているクラス名ですが、動作を見る限りでは以下のような違いがあるようです。

クラス名説明
.current_page_ancestor現在ページの直近の親ページ
.current-page-ancestor現在ページの最上位の祖先

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